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                          i-VISTA“中國電信5G杯”自動駕駛汽車挑戰賽專業觀賽指南連載(二):創新應用挑戰賽

                          2019-08-23 12:48:00      来源:中國汽研

                                 i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛四大赛项之一的创新应用挑战赛,将于8月26下午在重庆礼嘉白云湖公园举行,共有来自国内外高校/研究机构、车企、科创公司的27支队伍参加该赛项的角逐。

                                今年创新应用挑战赛在场景设置上进行了两大创新:1)设置V2I、V2V网联比赛场景(如下图:场景5途中接人、场景9让行救护车),這使i-VISTA挑戰賽成爲全球第一個在真實道路上引入網聯場景的自動駕駛賽事;2)設置多個隨機場景(如下圖:場景5途中接人、場景6行人竄出、場景12障礙物繞行),考驗自動駕駛汽車的實時應變能力。參賽車隊不到比賽結束,無法知曉自己車輛實際要應對的全部比賽場景有哪些。




                          “創新應用挑戰賽”14個比賽場景和行駛路線圖

                           

                                 创新应用挑战赛共设置14个场景(如上图所示),总分为3000分,每个场景不单独设置分数,根据比赛规则进行扣分。比赛限时15分钟,15分钟内未完成则扣100分,且每多超时30s加扣50分。参赛车辆若为商用车,完成比赛后获得额外5%的奖励加成。

                                下面大家详细看下14个比赛场景以及评分规则,以便届时可以更加专业地观看和分享比赛。

                          1、起點

                                参赛车辆静止于起始线前方,设置好自动驾驶参数,待起点裁判员发出“开始”指令后,车辆开启自动驾驶模式,自动起步出发。


                           

                                评分规则:

                                1)参赛车辆在裁判员发出开始指令后不能及时起步的,每10s扣50分。

                                2)参赛车辆提前起步的,不扣分,但比赛计时增加1分钟。

                           

                          2、勻速跟車走停

                                参赛车辆沿车道接近前方以30km/h匀速行驶的目标车辆,跟车行驶15s后,前方车辆缓慢减速刹停,并在刹停3秒后起步,当稳定加速至30km/h后再次缓慢刹停,10秒后再起步加速至30km/h稳定行驶。为防止参赛车辆提前变道, 另一背景车将在邻车道保持与参赛车辆并行。


                                评分规则:

                                参赛车辆与其他车辆发生碰撞的,一次扣100分。

                           

                          3、前車切出

                                参赛车辆跟随目标车1沿车道以30km/h匀速接近前方以10km/h行驶的目标车2。当目标车1与目标车 2相距10~20m时,目标车1向左变道切出,参赛车辆应迅速减速并跟随目标车2稳定行驶。为防止参赛车辆提前变道, 另一背景车将在邻车道保持与参赛车辆并行。


                                评分规则:

                                参赛车辆与其他车辆发生碰撞的,一次扣100分。

                          4、路口右轉彎

                                参赛车辆跟随前方车辆沿车道驶向前方十字路口,前方车辆沿直行车道驶入路口,参赛车辆沿右转车道向右转弯



                                评分规则:

                                1)参赛车辆与其他车辆发生碰撞的,一次扣100分。

                                2)参赛车辆不按规定在右转车道右转的,扣50分。

                           

                          5、途中接人

                                参赛车辆行驶途中将接到车站隨機(有且僅有1處)發出的乘客搭車信息,接到該信息後,參賽車輛應自指定車站入站口駛入,並靠邊停靠在藍色區域內,停靠10s後,再沿車站出口駛離車站。該場景運用了V2I通訊技術


                                评分规则:

                                1)無乘客搭車時,參賽車輛無故駛入車站區域的,扣100分。

                                2)有乘客搭車時,參賽車輛不駛入車站或駛入車站後停靠時間少于10s的,扣100分。

                                3)有乘客搭車時,參賽車輛不能完全停靠至藍色區域內或停靠時右輪距離道路邊線內沿超過30cm的,扣50分。

                           

                          6、行人竄出

                                参赛车辆自相邻车道驶向前方静止的大型巴士(或大型箱式货车),当两车车头相距不超过8米时,模拟行人隨機 (有且仅有1处)以5km/h自大车车头窜出横穿马路,参赛车辆应及时刹停防止与行人发生碰撞。



                                 评分规则:

                                 1)参赛车辆与其它车辆或模拟行人发生碰撞的,一次扣100分。

                                 2)无行人窜出时,参赛车辆在大车附近(与大车有横向重叠)无故刹停的,扣50分。

                           

                          7、U型彎道掉頭

                                 参赛车辆沿U型彎道掉頭,行驶过程中应注意控制车速,按红绿灯指示在路口掉头。

                                评分规则:

                                1)参赛车辆不按规定在左转车道掉头或压人行横道掉头的,扣50分。

                                2)参赛车辆在红灯刹停时车轮超出停止线的,扣50分,闯红灯行驶通过路口的,扣100分。

                                3)参赛车辆在绿灯亮起后不能及时起步的,每5s扣50分。

                                4)路口左转信号灯为绿灯时,参赛车辆无故刹停的,扣100分。

                           

                          8、施工區域繞行

                                参赛车辆按照施工警告标志及锥形交通标(高>60cm,间距30~40cm)指引,安全通过施工区域。


                                 评分规则:

                                 1)参赛车辆与锥形交通标发生碰撞、碾压,导致锥形桶的轮廓圆完全暴露出来,一次(个)扣20分。

                                 2)参赛车辆在施工区域内变道未开启转向灯的,不扣分。

                           

                          9、讓行救護車

                                参赛车辆沿车道向前行驶,救护车在相同车道自后方快速接近参赛车辆,并在两车相距100m时发出應急警報(V2X+聲光),參賽車輛應迅速向相鄰車道變道讓救護車先行。

                                评分规则:

                                1)參賽車輛在救護車發出警報20s內不完成變道的,扣50分。

                                2)参赛车辆与救护车发生碰撞的,扣100分。

                           

                          10、彎道下坡(限速)

                                参赛车辆沿左转车道右转急弯下坡,行驶过程中应注意控制车速。


                                 评分规则:

                                 1)参赛车辆不按规定在规定车道转弯的,扣50分。

                                 2)参赛车辆测速超过33km/h时,一次扣50分,且每持续10s加扣50分。

                           

                          11、十字路口左轉

                                 参赛车辆沿车道驶向前方十字路口,并按红绿灯指示左转通过路口。



                                评分规则:

                                1)参赛车辆不按规定在左转车道左转的,扣50分。

                                2)参赛车辆在红灯刹停时车轮超出停止线的,扣50分,闯红灯行驶通过路口的,扣100分。

                                3)参赛车辆在绿灯亮起后不能及时起步的,每10s扣50分。

                           

                          12、障礙物繞行

                                參賽車輛沿車道駛向前方車道中央隨機放置的连续静止障碍物(水马隔离墩),连续两个障碍物之间纵向距离不低于 20m。参赛车辆应沿S线行驶,防止与障碍物发生碰撞。



                                评分规则:

                                参赛车辆与水马隔离墩发生碰撞的,每次(个)扣50分。

                           

                          13、主動超車

                                参赛车辆跟随前方10km/h车辆缓慢行驶,在合适变道位置主动变道超车。


                                评分规则:

                                1)参赛车辆不变道超车的,不扣分。

                                2)参赛车辆与前方车辆发生碰撞的,扣100分。

                           

                          14、終點路邊停車

                                参赛车辆在终点指定区域内靠路边停车。


                                评分规则:

                                 1)参赛车辆停至终点指定区域时,车轮距离道路边线内沿超过30cm或车身超出可停区域边线的,扣50分;

                                 2)车轮距离路边线内沿超过50cm或车身完全停至可停区域外的,扣100分。

                           

                                除了上述14个场景各自对应的评分规则,以下是一些基本的计分规则,如有发生,也将从总分中扣除:

                                1)比赛过程中,如发现远程操控车辆或更改系统参数的,取消比赛资格,总成绩计0分。

                                2)参赛车辆出现人工干预的,一次扣50分,且每持续10s加扣50分。?

                                3)除超车及躲避障碍物外,压虚线(含路口导向线)行驶的,每10s扣50分(一次短暂压虚线不扣分)。

                                4)参赛车辆压实线(含导流线)或逆向行驶的,一次扣50分,且每持续10加50分;

                                5)参赛车辆碾压路沿石,与其他车辆或物体发生碰撞的,一次扣50分。

                                6)除红绿灯路口、行人避让、拥堵场景及事故缘故外,参赛车辆发生停滞的,一次扣50分。

                                7)除碾压路沿石或与其他实体发生碰撞外,参赛车辆倒车行驶的,一次扣50分,且每持续10s加扣50分。

                                8)参赛车辆变道、路口转向时不能按交通规则打开相应转向灯的,一次扣50分。

                                9)参赛车辆驶离比赛路线的,一次扣100分,且必须自驶离处返回,期间所用时间计入比赛总时间。

                               10)若参赛车队因故调试,应向随车裁判报备,调试视为一次人工干预,且调试时间计入比赛总时间。若在5 分钟之内不能恢复比赛的,终止比赛。

                           

                          總結 

                                创新应用挑战赛考核的是L3-L4自动驾驶技术在真实城市道路和复杂交通场景中的性能。连续性的复杂交通场景,配以重庆特有的弯道、坡道、异型路口等路况,该项比赛对参赛队伍来说具有极大的挑战性。另外,今年组委会统一提供赛场的高精地图,无需车队自行采集赛场地图数据,而且开赛前2小时才完成比赛场景搭建,防止车队根据比赛场景信息在系统程序中“打点”和进行特定程序的修改,最大程度保证赛事的严谨性和公平性。

                               比赛场景涵盖网联+自动驾驶,而且更加接近真实的城市交通和动态驾驶工况,隨機灵活;比赛规则也更加严格和公平。所以,今年的创新应用挑战赛将是一场大有看头的比赛,相信会有不少的意外和惊喜。

                                8月26日,重庆礼嘉白云湖公园,大家拭目以待!

                           

                          現場觀賽報名:關注“i-VISTA”官方微信公衆號,點擊右下方“挑戰賽”-觀賽報名-報名通道-觀賽報名。








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